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2018-10-09

厂家详解机器人焊接变位机惯量的估算

厂家详解机器人焊接变位机惯量的估算

 目前国内机器人焊接变位机的设计和制造经验经过了这么多年的不断进步,已经进展到了一个相当高的水平。有很多发展比较快的焊接变位机生产厂家已经开始将焊接变位机批量生产,并且还推出了一些列标准化的产品。这样也为各工业部大力推广应用机器人创造了很好的条件。    

在计算变位机的电机减速器输出转矩的同时,也应考虑负载旋转的加速和减速,所以也应估算负载的惯量。一般在在这种情况下,转矩就等于负载的旋转惯量矩(J)乘以角加速度。此时,此转矩不应超过变位机的额定最大转矩。

双立柱变位机.jpg

       惯量是负载的一种特性,是负载的质量围绕旋转轴的分布特性。惯量可按负载的材质和几何形状作出粗略的估算(对于常用的各种几何形状,其惯量可从机械设计手册中查到)。

  系统的总惯量是决定伺服驱动头架控制稳定性的重要因素。通常以回弹惯量(Jr)和电机惯量(Jm)来表示。回弹惯量可按减速器惯量(Ji)+负载惯量除以惯量比R2计算。

  大多数变位机的最大回弹惯量比(Jr/Jm)控制在5~10,它取决于头架驱动系统总的机械刚度。若回弹惯量比接近或超过上述范围,将降低控制稳定性,出现较大的振动、使电机过热。 8 负载周期转矩的计算

  对于大型焊接变位机,由于工作周期较长,要求计算负载周期转矩的均方根(RMS),即给定的负载周期内总转矩(夹持和运动)的平均值。此值如超过变位机的额定输出转矩,可能引起伺服电机过热,降低变位机的使用寿命。

  如负载的不平衡过大,RMS值过高,则应适当加配重补偿,但必须注意,不应由此导致负载的惯量超过容许范围。

       本篇内容基本介绍了机器人焊接变位机惯量的估算,标准的焊接变位机本身就已经具有符合机器人工作站的要求技术特性了,再加上自身的成本比专用的焊接变位机要低很多,供货的速度也更加快等优点,在最大程度上简化了系统的技术问题, 缩短了基本的建造机器人工作站的时间周期,这也是为什么标准型焊接变位机为什么受到业内人士追捧的原因。博塔重工专业生产焊接变位机,欢迎各界人士咨询。

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